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摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而深受减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
特点：
摆线针轮减速机高速比和率单级传动，达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比大。构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有用件平衡的机理，使振动和嗓声限制在小程度。使用优良、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理获得强度好，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以质量优良寿命长。按需定制，维修方便，容易分解安装，少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受广大用户厚爱。
